Page 76 - 《橡塑技术与装备》2024年11期

橡塑技术与装备 CHINA RUBBER/PLASTICS TECHNOLOGY AND EQUIPMENT

锭子房机器人自动装卸锭子的

研发与应用

秦玉成，吴斌，华锦州
( 上海合威橡胶机械工程有限公司，江苏 无锡 214406)

摘要 ： 锭子房机器人自动装载是适应轮胎制造企业自动化提升研发出的新产品，由机器人、定位输送装置、辅助锭子小车、
机械定位、移动底架、轨道等部分组成 ；该机可以实现自动装载满负荷的锭子，自动卸载空负荷的锭子 ；整机结构独特，自动化
程度高，既降低了工人的劳动强度，又减少了人员配置。
关键词 ： 机器人 ；自动装载 ；自动卸载 ；辅助锭子小
中图分类号 ： TQ330.493 文章编号 ： 1009-797X(2024)11-0028-05
文献标识码 ： B DOI:10.13520/j.cnki.rpte.2024.11.006

钢丝帘布是轮胎的重要组成部分，钢丝帘布的制 品，为了寻求突破，实现锭子自动化装载，我们立项
作由锭子房恒张力导开生产线和压延机共同完成，锭 开发了智能化锭子房机器人自动装载装置，来替代目
子房恒张力导开生产线的主要作用是提供恒张力的钢 前的人工装载。该机型实现了子午线轮胎钢丝帘布压
帘线给压延机（见图 1）。锭子架上装满缠绕钢帘线的 延制造生产线的锭子自动化装载、空锭子自动卸载等
锭子 ( 常规的钢丝帘布需要的锭子数量约在 2 000 锭 生产过程，极大地降低了工人的劳动强度，减少了企
左右 ), 锭子上的钢帘线经锭子架上恒张力导开并进入 业的用工成本，提升了设备的自动化水平及效率（本
穿线架排列后，最终进入压延机，敷胶后形成钢丝帘 项目已获得国家发明专利，专利号 ： 202210314738X
布。目前轮胎厂的锭子房恒张力导开生产线主要以手 和 2022102818033）。
动操作为主，尤其是钢帘线锭子的装载全部是人工操 1.2 工作原理
作，装载一次锭子需要 8~10 个工人，占用了大量的 整垛锭子由铲车、AGV 小车或是输送线运送到定
人力和时间 ；每个锭子的重量在 50 kg 左右，工人的 位输送装置上，定位输送装置将整垛锭子输送至机器
体力消耗也非常大。这种非智能化的设备影响着轮胎 人抓取位，机器人通过机械手将锭子从抓取位取走，
制造的整体智能化提升。 通过机器人六轴关节旋转与移动，放在辅助锭子小车
上，辅助锭子小车满载锭子先在水平方向移动，当底
部平台轨道与大平台纵向轨道对齐后，辅助锭子小车
变换运动方向，纵向运动至锭子架内部，锭子小车与
锭子架位置停准后，将 36 个锭子推送至锭子架上，辅
助锭子小车返回，进入下一轮装载循环。自动卸载则
图 1 锭子房布置图 是相反动作循环，由此实现锭子房全部锭子的自动装

载与自动卸载功能。
1 概述及工作原理
我们通过走访用户，调研市场，了解到轮胎生产
企业对钢丝帘布生产过程的自动化提升有着迫切需求。
作者简介 ：秦玉成（1972-），男，本科，工程师，主要从
1.1 概述
事橡胶机械产品设计与研发工作。
锭子房恒张力导开生产线是我们公司的主要产 收稿日期 ：2024-01-02

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