Page 65 - 《橡塑技术与装备》2025年3期

新技术与新产品
NEW TECHNOLOGIES AND PRODUCTS

一种具有自检功能的卸胎机械手

叶奕风
( 天津赛象科技股份有限公司，天津 300384)

摘要 ： 目前轮胎成型机的卸胎器工作时，一般需要使用机械手对胎胚进行托举，由于成型阶段的胎胚未进行硫化等后续操作，
故将会产生形变，并影响轮胎的最终形状。本文介绍一种具有自检功能的卸胎机械手，其利用卸胎运输时间进行自旋转保证胎胚
形状，并通过位移传感器分实时检测胎胚内部形状变化，以达到量化分析。
关键词 ： 机械手 ；胎胚 ；形变量 ；检测
中图分类号 ： TQ330.493 文章编号 ： 1009-797X(2025)03-0019-04
文献标识码 ： B DOI:10.13520/j.cnki.rpte.2025.03.005

随着市场对汽车质量要求的日益增高，轮胎质量 2 方案介绍
这个一直作为汽车质量显著标准之一的课题进一步被 本设计除对传统卸胎机械手的机械结构进行改造
用户、车厂和轮胎厂重视。而轮胎形状作为轮胎质量 外，还新增有支持轮胎旋转的电动辊筒，以及支持计
的重要标准之一，一直是各方关注的焦点。本文以轮胎 算和分析功能的集成模组。结构参考图 1。
成型机上的卸胎器为研究对象，通过相关背景技术的
研究、相关方案的说明和简明易懂的数据计算，介绍
一种具有自检功能的卸胎机械手，将成型过程中胎胚
产生的形变以量化方式进行呈现和分析，并对此加以
优化，以达到提升轮胎整体质量的目标。

1 背景技术介绍
目前的成型机卸胎器进行卸胎时，需通过机械手，
将在成型部件（例如传递环、卸胎环）上已经完成辊
压的胎胚取出，并运输到指定位置 [1] 。由于成型阶段
的胎胚尚未进行后续工序的处理（例如硫化），形状尚
较软，且内部钢丝对其的支撑作用相对较弱，胎胚易
发生变形。而卸胎过程中，传统机械手仅能对胎胚提
供基本的定位功能，无法解决此问题。此现象在半钢
图 1 整体结构示意图
轮胎成型机中尤为明显（因半钢胎胚内部钢丝较少，
胶料更多），且严重程度随卸胎动作时间增长而变大。 如图 1 所示，连接支架 1 用于连接各部件，胎胚
针对此问题，目前国内轮胎厂采取的措施一般为： 本体 2 为本设计方案的胎胚参考（便于对胎胚变形、
当卸胎器运输到操作工取胎位时，操作工通过机械手 受力和运动情况进行说明），定向支架 3 在为胎胚本体
内置的照明灯进行人工查验。但轮胎成型机的出胎频 提供支撑基础的同时，也为其上安装的各组件提供安
率较高，操作工一个班的工作时间多为 12 h，查验难 装平台 [2] ，同时限定了胎胚本体的摆放方向，以及操
免出现遗漏和不到位。且人工查验无法做到对胎胚形
变量进行精确的量化分析，更无法通过现有的变形量
作者简介 ：叶 奕 风（1996.10-）， 男， 机 械 工 程 师， 主 要
来优化设备运动，从而控制胎胚变形。 从事机械设计工作。

年
2025 第 51 卷 ·19·