Page 114 - 《橡塑技术与装备》2025年3期

橡塑技术与装备
HINA R&P TECHNOLOGY AND EQUIPMENT

系统采用美国罗克韦尔公司的 ControlLogix 系列可编 成。组态图见图 1。
程控制器。中央处理器为 1756-L71，采用的伺服驱
动器为 2094-EN02D-M01-S0，伺服电机为 MPL-
B320P-S，触摸屏为 2711P-T7C22D9P。中央处理器、
伺服驱动器和触摸屏之间的通讯采用的是以太网通讯。
伺服驱动器和伺服电机、编码器则是通过专用的动力
电缆连接的。
2.2 硬件组态
在外部连线到位后通过 RSLogix5000 进行硬件
组 态。 首先 在 新 建 的 项 目中 新 建 型 号 为 1756-L71
的中央处理器，命名为 sanli 并保存，然后在处理
器下面新建型号为 1756-EN2T 的以太网模块，命
名为 Ethernet_modle，分配 IP 地址并保存，在以
太网模块的下级分支中新建我们选定的伺服驱动器
2094-EN02D-M01-S0，命名为 axis_1 和 axis_2，
图 1 伺服控制系统的组态图
分别分配 IP 地址并保存。网络中各元件的地址要求在
同一号段内，但是地址不能冲突。现在伺服控制器的 2.3 测试及自动调谐
组态就完成了。接下来组态并设置伺服电机。首先在 在组态完成后我们来进行测试和自动调谐。先把
软件里的运动组 Motion Groups 标题栏中新建一个运 组态好的程序下载到 PLC 的中央处理器中，完成后切
动组，命名为 dd。然后我们就可以在运动组 dd 中新 换到运行状态。然后进入到伺服轴的属性栏里找到“试
建被伺服控制器驱动的伺服轴，根据喷涂装置的要求 验线路测试”页面，先进行“电机反馈”测试，在“测
我们新建两个伺服轴分别命名为 x_zhou 和 y_zhou。 试距离”中填入一个数值，在合理范围内不要过大。
伺服轴建立好以后，我们双击刚才新建的伺服驱动器 确认伺服电机上没有负载然后，点击“启动”开始测试。
axis_1 把要控制的 x_zhou 伺服轴添加进去，再用同 这时会弹出一个对话框要求手动盘动电机轴达到测试
样的方法把 y_zhou 伺服轴添加到伺服驱动器 axis_2 距离，按要求转动电机轴后测试通过，点击“接受测
里。当伺服控制器添加完伺服轴以后，在伺服轴的选 试结果”保存参数。再进行“电机和反馈”测试，在
项里我们也可以找到对应的伺服驱动器了。现在伺服 “测试距离”中填入一个数值，在合理范围内不要过大，
驱动器和伺服轴之间的组态已经完成。下面就是组态 点击“启动”开始测试。在电机转动后会弹出一些关
伺服电机和填写控制参数等。根据喷涂器的工作原理， 于方向和反馈的对话框，根据情况选择即可。测试通
伺服控制系统的控制方式应该采用位置控制，在伺服 过后点击“接受测试结果”保存参数。试验线路测试
轴的常规对话框里选择“位置回路”和“电机反馈”。 完成后切换到“自动调谐”页面，填入实际生产时的
在填写伺服轴的电机对话框时，使用罗克韦尔公司的 一些数据后点击“启动”开始对伺服驱动器进行自动
伺服电机可以在电机数据来源选项里选择“目录号”， 调谐，自动调谐通过后点击“接受调谐值”保存参数。
通过目录号找到相应的电机型号，选择型号以后，电 调谐后会得到驱动器的相关数据，如最大速度、加速
机的铭牌参数会自动填写在对应的列表里。使用其他 度等，便于以后的编程控制。
品牌的伺服电机就需要按照伺服电机铭牌上的数值填 2.4 软件编程
写伺服轴里的电机参数列表。因为喷涂器的喷头是伺 利用罗克韦尔 RSLogix5000 软件对伺服系统进行
服电机带动丝杆运动的，所以在伺服轴的比例对话框 编程。建立一个单独的子程序，然后分别对喷涂器的
里选择载入类型为“线性传动装置”，传动装置类型为 两个伺服驱动器所控制的伺服轴 xshi 和 yshi 编程。罗
“螺丝”。在比例缩放列表里填写好对应单位和缩放关 克韦尔 RSLogix5000 软件集成了很多伺服运动控制的
系，比如伺服电机转动一圈带动喷头移动 1 mm。当 指令块，指令块相对独立、功能单一、结构清晰，编
这些操作完成后，我们对伺服控制系统的组态基本完 程时只需要调用对应功能的指令块就可以了。这种设

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